Оголошення

  • Наступне засідання кафедри ПСКЛА відбудеться 8 листопада 2017р. в 14-30 в ауд. 219-28.

Останні публікації

         Магістерська дисертація на тему “Система автоматичного керування квадрокоптера”.

         Під час польоту безпілотного літального мультикоптерного апарату зовнішні збурення можуть відхиляти апарат від завданого положення. Оскільки швидкість польоту мультикоптера залежить від кутового положення, то зменшення кута відхилення від завданого при дії зовнішнього збурення зменшує також відхилення від позиційного положення.

         Актуальність дослідження полягає в тому, що синтезований закон керування дозволяє змінювати реакцію на зовнішнє збурення та покращити керованість об'єктом в умовах зовнішніх збурень.

         Метою магістерської дисертації є вирішення наступних задач:

  1. Отримати математичну модель квадрокоптера Х-типу;
  2. Синтезувати регулятор кутового положення;
  3. Розробити алгоритм забезпечення гарантованої точності для регулятора кутового положення;
  4. Синтезувати регулятор для позиційного положення;
  5. Розробити алгоритм забезпечення гарантованої точності для регулятора позиційного положення;

         Предметом дослідження є система автоматичного керування квадрокоптера в умах зовнішніх збурень.

         Наукова новизна отриманих результатів полягає у наступному:

Система забезпечення гарантованої точності дозволяє змінювати реакцію на зовнішні збурення без зміни положення полюсів системи, що в свою чергу забезпечує те, що система не вийде за межи стійкості.

 

         Ключові слова: квадрокоптер, мультикоптер, система автоматичного керування, система забезпечення гарантованої точності.

Магістерська дисертація Охотнікової О. Ю. під керівництвом доцента, к.т.н. Прохорчука О. В. «Астроінерціальна навігаційна система для безпілотного літального апарату» містить __ сторінок, __ плакатів, __ використаних джерел.

На сьогодні актуальним є підвищення якості та точності навігаційного забезпечення літальних апаратів. Це пояснює появу нових підходів в області розробки навігаційних систем для визначення їх координат та просторової орієнтації. Такі задачі вирішуються комплексуванням інерціальних гіроскопічних навігаційних систем, супутникових навігаційних систем та астровимірювальних систем. Таке поєднання разом з використанням сучасних засобів обробки інформації дає можливість оцінювати похибки датчиків первинної інформації для забезпечення високоточного перешкодозахищеного визначення параметрів просторового положення та кутової орієнтації БПЛА.         

Існують відомі реалізовані слабкозв’язанні та глибокоінтегрованні схеми комплексування систем, відмінність яких полягає в тому, що прогноз параметрів руху глибокоінтегрованних здійснюється за допомогою реалізованих алгоритмів числення самої БІНС з урахуванням керуючих впливів, отриманих на основі роботи алгоритмів оптимального фільтру.

       Ставиться задача підвищення точності визначення кутової орієнтації БПЛА шляхом використання спостерігача Калманівського типу, до оцінювальних параметрів якого входять окрім похибок довготи широти швидкості ЛА та дрейфів гіроскопів та акселерометрів, ще й похибки астровізуючого пристрою. Оцінені похибки використовуються для корекції АВП. Виконання цих вимог актуальною науково-технічною задачею, що потребує вирішення.

Об’єктом дослідження є астроінерціальна навігаційна система. Предметом дослідження: алгоритм роботи астроінерціальної навігаційної системи. Новизна дисертації: розробка алгоритму роботи досліджуваної навігаційної системи, до математичної моделі якої входять додаткові параметри астровізуючого пристрою. Імітаційне моделювання системи відбувається в умовах збуреного руху (наприклад: температура, вітер, вібрації) безпілотного літального апарату. Практичне використання результатів може бути включене до навчально-методичної літератури (підручники, навчальні та методичні посібники, рекомендації до виконання курсових робіт і т. д.), впроваджене на кафедрі ПСКЛА, або використане при написанні дисертаційного дослідження (отримані аналітичні залежності та чисельні значення можуть бути корисні для розробки і дослідження подібних систем).

 

Ключові слова: астроінерціальна навігаційна система, спостерігач Калманівського типу, астровізуючий пристрій (АВП), алгоритми БІНС.

Магістерська дисертація Мацілецької О.С. під керівництвом доцента, к.т.н. Прохорчука О. В. «Гіростабілізована платформа для астронавігаційної системи безпілотного літального апарату» містить __ сторінок, __ плакатів, __ використаних джерел.

На сьогодні актуальною є задача підвищення точності керованих гіростабілізаторів, що працюють в суміщених режимах стабілізації та управління. На них покладаються завдання щодо стабілізації та управління цілою низкою спеціальних бортових систем: антени бортових радіолокаційних станцій, чутливі елементи головок самонаведення реактивних снарядів, авіаційні приціли, аерофотоаппарати, пеленгатори, візири та ін. Області застосування таких систем розширюються, разом з тим, зростають вимоги до них по точності стабілізації, точності визначення параметрів орієнтації, мінімізації маси, габаритів, вартості, енергоспоживання, часу готовності і здатності інтегруватися в сучасні системи управління об'єкта. Виконання цих вимог є складною і актуальною науково-технічною задачею, яка вимагає свого вирішення.

Ставиться задача розробки математичної моделі системи стабілізації, що складається з гіростабілізованої платформи з телеблоком, для астронавігаційної системи безпілотного літального апарату, яка допоможе оцінити похибки стабілізації при дії різних зовнішніх збурень.

Об’єктом дослідження є гіростабілізована платформа. Предметом дослідження: математичний опис моделі гіростабілізатору. Новизна дисертації: розробка алгоритмів управління гіростабілізованою платформою в умовах збуреного руху (наприклад: температура, вітер, вібрації) безпілотного літального апарату. Практичне використання результатів може бути включене до навчально-методичної літератури (підручники, навчальні та методичні посібники, рекомендації до виконання курсових робіт і т. д.), впровадженне на кафедрі ПСКЛА, або використане при написанні дисертаційного дослідження (отримані аналітичні залежності та чисельні значення можуть бути корисні для розробки і дослідження подібних систем).

Ключові слова: гіростабілізатор, динамічно-настроюваний гіроскоп, телеблок, система стабілізації.

Адреса 03056, Київ, вул. Боткіна, 1 НТУУ «КПІ ім. Ігоря Сікорського»

Корпус 28, кімн. 308

Телефон +38-044-204-8317